Cercetări privind analiza şi sinteza unui mecanism cu bare pentru construcţia unui robot mobil păşitor

Abstract

Teza de fața propune o derie de contribuții, atât teoretice cât și practice privind analiza și sinteza unui mecanism articulat cu bare în vederea implementării acestuia pe structura unui robot mobil pășitor. Tema abordată se bazeză pe cunoștințe din domeniul teoriei mecanismelor, mecanicii, proiectării asistate de calculator și din domeniul roboticii. Semnificația științifică a tezei este susținută de sistemtizarea cunoștințelor din domeniile asociate cercetării. Această semnificație este evidențiată de rezultatele teoretice obținute în modelare și simulare și în rezultatele cercetările experimentale care au evidențiat aspectele pozitive și neajunsurile variantei analizate. Lucrarea a fost structurată într-o introducere, șapte capitole destinate obiectivului principal al tezei, un capitol de concluzii și bibliografia aferentă.Suportul metodologic și teoretico-științific al tezei de doctorat îl constituie un studiu bibliografic documentat al cercetărilor și publicațiilor existente. A fost dezvoltat un model de calcul pentru analiza și sinteza mecanismului ales. Rezultatele obținute în urma modelului analitic au fost verificate prin intermediul unor construcții geometrice simulate în diverse medii CAD și de programare. În scopul evidențierii capabilității sistemului proiectat s-au realizat o serie de experimente. Rezultatele cercetărilor efectuate s-au materializat prin publicarea a șase lucrări indexate în baze de date internaționale, dintre care 3 în circuitul ISI Proc.