Contribuții la dezvoltarea metodelor și algoritmilor pentru calculul poziției brațelor robotice în spațiu folosind recunoaștere de culori. Implementare în FPGA

Abstract

Scopul acestei teze este de a dezvolta și implementa o metodă și un algoritm de calcul al poziției brațului robotic. Algoritmul a fost conceput pe durata tezei de doctorat din dorința de a simplifica actualele metode de calcul (cinematica directă și inversă), care presupun calcule matriciale complexe. Algoritmul propus se bazează doar pe detecția de marcheri și pe un sistem de ecuații simple pentru a afla poziția efectorului final al brațului robotic. Sistemul utilizează camere stereo pentru recunoașterea de culori și calculul distanței, prelucrând datele și calculând poziția brațului robotic în spațiu, astfel încât brațul robotic să poată fi controlat în modul dorit.