Contribuții la analiza teoretică și experimentală privind integrarea hardware în structura unui robot mobil

Abstract

Teza de față iși propune o serie de contribuții, atât teoretice cât și practice în analiza unui mediu nestructurat și să prezinte studiul experimental al navigării unui robot mobil în mediul respectiv. Tema abordată se bazează pe cunoștințe din domeniul teoriei mecanismelor, mecanicii, fenomenelor ondulatorii și domeniul roboticii. Lucrarea a fost structurată într-o introducere, șapte capitole destinate obiectivului principal al tezei, un capitol de concluzii la care se adaugă bibliografia și anexele aferente. Au fost dezvoltate modelele matematice ale caracteristicilor directe și inverse pentru senzorii ultrasonici: Parallax Ping și XL-MaxSonar-EZ/AE MB1200 și a senzorului în infraroșu Sharp GP2Y0A02YK. S-a analizat experimental navigarea robotului mobil studiat pe o traiectorie impusă și în prezența unui obstacol. Rezultatele cercetărilor efectuate s-au materializat prin publicarea a 7 lucrări, dintre care 4 în circuitul ISI Proc.