Optimizarea constructiv-funcţională a roboţilor mobili patrupezi

Abstract

Domeniul roboţilor mobili autonomi s-a dezvoltat foarte mult în ultimii ani având în prezent aplicaţii în majoritatea domeniilor de activitate. Spre deosebire de roboţii instalaţi în puncte fixe care pot lucra într-un spaţiu limitat, roboţii mobili au capacitatea de a opera într-un spaţiu ce depăşeşte cu mult dimensiunile proprii. Crearea unui robot păşitor autonom, înzestrat cu funcţii de manipulare a obiectelor, locomoţie, percepţie, navigaţie, învăţare, raţionament, stocare de informaţie şi control inteligent, este scopul multor centre de cercetare din diferite părţi ale globului. în acest context lucrarea de faţă îşi propune să studieze problematica roboţilor mobili păşitori, în special roboţii mobili păşitori patrupezi. Autoarea a proiectat şi construit robotul păşitor patruped JQuadRobot, respectiv a dezvoltat în Java şi Java3D aplicaţia modulară "JQuadRobot", cu ajutorul căreia este comandat şi controlat robotul. Din punct de vedere financiar, la realizarea acestei teze, granturile de tip CNCSIS TD GR49/11.05.2007, derulat pe parcursul anului 2007 şi GR98/11.06.2008, derulat pe parcursul anului 2008, la care autoarea a fost director, a adus o mare contribuţie calităţii rezultatelor. O parte a rezultatelor tezei sunt prezentate şi pe web la adresa http://www.jquadrobot.org.