Analiza teoretică și experimentală a aspectelor aleatorii din scena de lucru a unui robot mobil

Abstract

Teza de față își propune o serie de contribuții, din care enumerăm câteva: Analiza de principiu a robotului mobil ca structură şi activitate, enunţarea obiectivului principal al tezei şi al planului de activităţi Sistematizarea şi prezentarea problematicii roboticii mobile în cadrul unui material coerent şi finalizat prin concluzii directoare de cercetare; Prezentarea unei analize detaliate a aspectelor aleatorii, prezentarea noţiunilor de incertitudine, clasificări / taxonomii şi modul de corelare cu activităţile robotului mobil; Concretizarea repartiţiei probabilistice cu exemple edificatoare pentru procese aleatorii în robotică; Exemplificarea metodei de estimare a informaţiei de la doi senzori; Sistematizarea aspectelor funcţionale ale senzorilor ultrasonci şi în infraroşu şi identificarea aspectelor aleatorii din cadrul proceselor de măsurare; Dezvoltarea modelului matematic al caracteristicii directe şi inverse a unui senzor în infraroşu Sharp; Conceptul extins al traiectoriei unui robot mobil şi modul de racordare a tronsoanelor acesteia