Abstract:
Obiectivul lucrari este de prezentare in detaliu a modificarilor create si implementate robotului de tip Delta si va descrie starea actuala a robotului . Modificarile aduse sunt de natura hardware cat si software , ca scop de optimizare a performantei , preciziei si flexibilitatea de executarea unui proces aotomat intr-un sitem.
In partea de harware sunt explicate imbunatarile aduse si motivele pentru implementarea lor in sistemul de actionare , incorporarea unui model imbunatatit de reductor , integrarea unor senzori pentru monitorizarea pozilor bratelor , atasearea unui tool changer pentru cresterea obtiunilor pentru un proces automat.
Pe partea software , lucrearea descrie integrarea unui algoritm imbunatatit de control in bucla inchisa adaptam pe langa imbunatarile mecanice implementate ale robotului . Sunt prezentate modicarile asupra coduslui sursa incluzand si optimizarile aplicate pentru calculul necesar pentru a determina pozitia fiecarui brat al robotului.
