Hierarchical object localization for robotic bin picking

Abstract

Lucrarea elaborează noi soluţii pentru aplicaţii industriale de tip de-paletizare şi extragere robotizată din recipiente, bazate pe vedere artificială, care au ca scop extragerea unui obiect cunoscut sau necunoscut, dintr-un pachet cu obiecte, cu ajutorul unui robot. Pentru identificarea scenelor tridimensionale, se analizează utilizarea senzorilor 3D, bazaţi pe timpul de întârziere, respectiv pe triangulaţie. Estimarea poziţiei se realizează prin compararea imaginii 3D virtuale, obţinută prin modelare, cu imaginea 3D reală, obţinută cu senzori 3D, în două faze ale modelării scenei: estimarea poziţiei şi, respectiv, rafinarea poziţei. Rafinarea poziţiei estimate se bazerază pe algoritmul ICP (Iterative Closest Points) şi pe propunerile de modificare a acestuia, în scopul minimizării erorii. Apoi, este oropusă şi analizată combinarea algoritmului cu reţele progresive (progressive mesh) cu algoritmul ICP. In final, sunt măsurate precizia şi performanţele sistemului, sunt prezentate metodele de testare a estimării poziţiei, respectiv a rafinării poziţiei, precum şi concluziile, bazate pe măsurări, tabele şi grafice.