Contribuții la concepția unui sistem îmbarcat pe automobile pentru protecția pietonilor

Abstract

Contribuția originală a acestei teze de doctorat constă în primul rând în introducerea unei metrici noi, numită M-OSPA, care ia în considerare nivelul de incertitudine corespunzător observațiilor prelevate de un radar la un moment dat. Teza analizează în detaliu beneficiile noii metrici, în ipoteza reprezentării extinse a obiectelor din zona de acoperire. Metoda OSPA este dezvoltată prin înlocuirea distanței euclidiene cu distanță Mahalanobis ca și distanță de bază între două puncte ale spațiului de stări. Distanța Mahalanobis corespunde distanței dintre un punct determinist, reprezentând poziția reală, și o variabilă statistică, reprezentând poziția estimată de către radar. Pentru a reduce complexitatea computațională necesară pentru calculul M-OSPA, teza propune considerarea factorului de formă a diferitelor categorii de ținte, obținându-se astfel o scădere a timpului de calcul cu 20%.