Dezvoltare de algoritmi de control pentru un robot paralel pentru operații de tip Pick&Place

Abstract

Scopul acestei lucrări constă în extinderea funcționalității robotului paralel al platformei educaționale EDU-1, cu intenția de a dezvolta metode și algoritmi de control. Lucrarea își propune să dezvolte metode de control pentru această platformă ținând cont de particularitățile acesteia, în acest sens s-a dezvoltat un sistem de control open loop, menit să asigure operații de tip pick & place. Lucrarea de față utilizează platforma EDU-1 realizată de către Teodor Groszmuk în cadrul activității de elaborare a lucrării de disertație pentru absolvirea programului de master Sisteme Robotice cu Inteligența Artificială în anul 2022, acesta dorind să folosească un program Open Source pentru control. Pe parcursul dezvoltării sistemului, s-au identificat unele posibilități de îmbunătățire legate fie de design sau de natură electrică. Prin identificarea și analizarea acestor factori se va putea îmbunătăți performanța robotului pe viitor. Dezvoltarea funcționalității robotului se va focaliza pe următoarele obiective:  Dezvoltarea unei interfețe grafice menită să asigure interacțiunea om-robot;  Un program de acționare al robotului care să realizeze funcția Pick&Place. S-a ales să programeze robotul EDU-1 deoarece se dorește extinderea funcționalității unui echipament deja existent, având în vedere că acesta nu avea un program funcțional, prin urmare, decizia a fost să se abordeze această situație.